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所在平台: Udemy |
课程主页: https://www.udemy.com/course/simulacion-y-control-de-un-pendulo-invertido-mediante-python/
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**课程名称：** 使用Python进行倒立摆仿真与控制 **课程概要：** 本课程将教授如何搭建物理系统仿真的工作环境。我们将深入理解描述工程学经典问题——倒立摆——行为的物理方程，并将其转化为Python仿真软件中的代码，以复现其运动。 随后，课程将介绍基础控制理论和PID控制器概念，并将其应用于仿真器中，以防止倒立摆倒下。 接下来，我们将分析系统的传递函数，并通过分析系统开环响应对单位阶跃的反应，解释其不稳定的原因。 最后，我们将添加另一个控制回路，同样利用PID控制器，实现对倒立摆角度以及小车位置的双重控制。 **课程重点：** * 倒立摆物理方程的理解与应用 * Python在物理系统仿真中的应用 * 基础控制理论和PID控制器 * 系统稳定性分析 * 小车与倒立摆联合控制 * 编程概念：面向对象编程 * PID控制器参数调整技巧
En este curso se va a aprender a instalar un entorno de trabajo para la simulación de sistemas físicos. A continuación se van a entender las ecuaciones físicas que describen el comportamiento de uno de los problemas característicos estudiados en Ingeniería, el péndulo invertido, con el objetivo de poder, a continuación, trasladar dichas ecuaciones en el software del simulador realizado en Python para reproducir su comportamiento. A continuación se explicarán conceptos de teoría básica de control y PID y se aplicarán en el simulador para evitar que se caiga el péndulo. Posteriormente se analizará la función de transferencia del sistema y se entenderá porqué éste es inestable a través del análisis de la respuesta en lazo abierto del sistema al escalón unitario. Por último se añadirá otro lazo de control que permita, (nuevamente mediante PID), controlar no sólo el ángulo del péndulo sino también la posición del carro. Finalmente se extraerán conclusiones del trabajo realizado y se destacarán conceptos clave aprendidos durante el curso tales como influencia de la longitud del brazo del péndulo en el control del sistema, concepto de error en los sistemas realimentados, estabilidad de los sistemas, algunos conceptos básicos de la programación orientada a objetos sobre Python o el ajuste de los PID para el control de sistemas.
