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所在平台: Udemy |
课程主页: https://www.udemy.com/course/simulacion-de-robots-y-sensores-en-ignition-gazebo-y-ros-2/
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**课程名称：Robotics and Sensor Simulation in Ignition Gazebo and ROS 2** **课程摘要：** 本课程旨在教授学员如何在 Ignition Gazebo 和 ROS 2 环境中进行机器人及其传感器仿真。课程内容涵盖了从环境配置到复杂机器人模型的搭建与仿真，以及常用传感器的配置。 **主要内容：** * **环境配置：** 学习安装和配置 Ignition Gazebo 和 ROS 2 的相关依赖，理解 SDF 模型格式，并在 Gazebo 中生成机器人模型，掌握 Ignition 主题与 ROS 2 主题的连接。课程还将介绍四旋翼、全向轮和 Ackermann 转向机器人。 * **URDF 机器人描述：** 学习使用 URDF 格式描述机器人，了解 ROS 2 包的创建与编译，以及发射器文件的作用。通过差速驱动机器人作为例子，深入讲解 URDF 文件的编写，并介绍命名空间和位置插件的应用。 * **传感器配置：** 掌握 LiDAR、多轴 LiDAR、单目摄像头和 RGB-D 摄像头（点云）的配置与仿真，以及电池电量的模拟。 * **全向轮机器人仿真：** 学习使用宏来描述四轮麦克纳姆全向轮机器人，并进行仿真。课程还包括光源仿真、差速驱动四轮机器人仿真、发布坐标变换的节点以及 Rviz 的配置文件。 通过本课程的学习，学员将能够熟练运用 Ignition Gazebo 和 ROS 2 进行机器人仿真，为实际的机器人开发打下坚实的基础。
TemarioSección 1: Configuración del entorno de simulaciónAprender a instalar y configurar las dependencias necesarias para simular robots móviles y sensores en Ignition Gazebo y ROS 2.- Video de bienvenida- Instalación y configuración personalizada de Ignition Gazebo- Descripción de los modelos en formato SDF- Engendrar un robot mediante un servicio- Tópicos de Ignition- Enlazar tópicos de Ignition con tópicos de ROS 2- Presentación de los robots: cuadrirotor, omnidireccional y tipo ackermannSección 2: Descripción de robots usando el formato URDFConocer y entender el formato URDF para describir un robot. También, se da una explicación sobre el archivo lanzador.- Descripción y compilación del paquete de ROS 2- Breve explicación del formato URDF e introducción al archivo lanzador- Descripción del robot tipo diferencial (ejemplo más simple)- Explicación detallada del archivo lanzador- Robot usando namespace y plugins de posiciónSección 3: Configuración de sensoresAprender a configurar las características y simular algunos de los sensores más utilizados en robótica (LiDAR, LiDAR multi-ejes, cámara monocular, cámara RGB-D).- Sensor LiDAR- Sensor LiDAR de múltiples ejes- Cámara monocular- Cámara RGB-D (nube de puntos)- Nivel de bateríaSección 4: Robot omnidireccional usando 4 ruedas mecanumConocer y aprender a usar macros para describir un robot omnidireccional compuesto por 4 ruedas mecanum.- Explicación de macros- Simulación de fuente de iluminación usando condicional- Robot diferencial de 4 ruedas- Explicación de nodo para emitir transformaciones- Archivo de configuración de Rviz
