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所在平台: Udemy |
课程主页: https://www.udemy.com/course/simulacion-de-robots-moviles-con-gazebo-y-ros-2-control/
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**课程名称：** 使用 Gazebo 和 ROS 2 Control 进行移动机器人仿真 **课程概述：** 本课程将教授如何使用 URDF 格式设计差速驱动和全向驱动（包含四轮麦克纳姆轮）的移动机器人。您将深入理解两种类型移动机器人的运动学模型。 此外，您还将学习如何在 Gazebo 中仿真各种传感器，包括激光雷达（LIDAR）、惯性测量单元（IMU）、单目摄像头、距离传感器（超声波和红外线）以及伺服电机。课程还会讲解如何通过 ROS 2 Control 控制伺服电机，包括位置、速度和力矩控制。 最后，您将能够仿真一个搭载有 3 自由度机械臂的全向驱动移动机器人，并使用 ROS 2 命令对其进行控制。掌握这些知识后，您将能够仿真几乎所有您能想象到的地面移动机器人。
En este curso aprenderás a diseñar los robots móviles, tipo diferencial y tipo omnidireccional, el cual está compuesto por 4 ruedas mecanum, utilizando el formato URDF.Conocerás el modelo cinemático para cada tipo de robot móvil.También, aprenderás a simular los sensores: LIDAR, IMU, cámara monocular, sensores de distancia (ultrasónicos e infrarojos), y servomotores en Gazebo. Además, aprenderás cómo controlar servomotores usando ROS 2 Control (por posición, velocidad y torque).Finalmente, aprenderás a simular un robot móvil tipo omnidireccional con un manipulador, de 3 grados de libertad, a bordo y controlar lo usando comandos de ROS 2.Con el conocimiento adquirido, serás capaz de simular casi cualquier robot móvil terrestre que puedas imaginar.In this course, you will learn to design the mobile robots, both diffrential type and omnidirectional type, which is composed of 4 mecanum wheels, using the URDF format.You will understand the kinematic model for each mobile robot type.Also, you will learn to simulate the sensors: LIDAR, IMU, monocular camera, distance sensors (ultrasonic and infrared), and servomotors in Gazebo. Furthermore, you will learn to control servomotors using ROS 2 Control (by position, velocity and effort).Finally, you will learn to simulate an omnidirectional mobile robot with an on-board 3 DOF manipulator and to control it by using ROS 2 commands.
