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所在平台: Udemy |
课程主页: https://www.udemy.com/course/simulacion-de-drones-con-ignition-gazebo-y-ros-2/
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课程名称：用Ignition Gazebo和ROS 2进行无人机模拟 课程概述： 本课程涵盖无人机模拟的各个方面，主要分为四个部分。 第一部分：模拟环境的配置 学习如何安装和配置所需的依赖项以在Ignition Gazebo和ROS 2中模拟无人机。内容包括欢迎视频、Ignition Gazebo的安装与配置、无人机模拟的基本操作工具、ROS包的解释、自定义无人机的描述、将Ignition的主题与ROS 2主题链接、以及在Ignition Gazebo中模拟无人机的启动文件。 第二部分：四旋翼的数学模型 掌握描述四旋翼的数学模型。包括四旋翼的定义、动力学模型、控制欠驱动系统的策略以及四旋翼的运动学模型。 第三部分：路径跟踪控制器的设计 设计一个控制器以解决使用四旋翼运动学模型的路径跟踪问题。内容包括Python和C++的简易节点示例、控制输入的分配、姿态获取、理想路径的定义、基于运动学模型的控制器设计、路径跟踪问题的解决方案、坐标框架的关系，以及在Rviz中可视化路径的控制器节点。 第四部分：领导-跟随者模式（使用两个或更多无人机） 理解领导-跟随者模式，并在Ignition Gazebo中使用ROS 2和Rviz进行模拟。包括领导-跟随者模式的概述、Python与C++的跟随节点示例，以及在Rviz中展示轨迹的实现。 该课程为希望掌握无人机模拟技术的学习者提供了全面的理论与实践指导。
TemarioSección 1: Configuración del entorno de simulaciónAprender a instalar y configurar las dependencias necesarias para simular drones con Ignition Gazebo y ROS 2.- Video de bienvenida- Instalación y configuración de Ignition Gazebo- Herramientas básicas de funcionamiento del drone simulado en Ignition- Explicación del paquete de ROS- Descripción de los drones personalizados- Enlazar tópicos de Ignition con tópicos de ROS 2- Archivo lanzador para simular un drone en Ignition GazeboSección 2: Modelo matemático de un cuatrirrotorObtener y entender el modelo matemático que describe a un cuatrirrotor.- Definición de un cuatrirrotor- Modelo dinámico de un cuatrirrotor- Estrategias para controlar al sistema sub-actuado- Modelo cinemático de un cuatrirrotorSección 3: Diseño del controlador para el seguimiento de trayectoria en el espacioDiseñar un controlador para resolver el problema de seguimiento de trayectoria usando el modelo cinemático del cuatrirrotor.- Python: nodo para publicar y suscribirse a tópicos (ejemplo más simple)- C++: nodo para publicar y suscribirse a tópicos (ejemplo más simple)- Python: nodo para asignar entradas de control y obtener la postura del dron- C++: nodo para asignar entradas de control y obtener la postura del dron- Definición de las trayectorias deseadas- Diseño del controlador basado en el modelo cinemático- Python: nodo para resolver el problema de seguimiento de trayectoria- C++: nodo para resolver el problema de seguimiento de trayectoria- Python: relación entre marcos de coordenadas (TF's) y parámetros de ROS- C++: relación entre marcos de coordenadas (TF's) y parámetros de ROS- Python: nodo con el controlador para la visualización de las trayectorias en Rviz- C++: nodo con el controlador para la visualización de las trayectorias en RvizSección 4: Esquema de formación líder-seguidor (usando 2 o más drones)Entender el esquema líder-seguidor y realizar las simulaciones en Ignition Gazebo con ROS 2 y Rviz.- Esquema líder-seguidor- Python: nodo para que un cuatrirrotor siga a otro- C++: nodo para que un cuatrirrotor siga a otro- C++: esquema líder-seguidor y visualización de las trayectorias en Rviz
