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所在平台: Udemy |
课程主页: https://www.udemy.com/course/robotics-with-ros-build-robotic-arm-in-gazebo-and-moveit/
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**ROS2 终极指南：定制机械臂与 Panda 7自由度机器人** 本课程将带您深入探索 ROS2（Robot Operating System 2）在定制机器人臂和知名 Panda 7自由度机器人中的应用，涵盖从零开始创建机器人模型到实现复杂的运动控制。 **课程内容概览：** 1. **定制机器人 BAZU 的创建：** * 从零开始，基于 URDF (Unified Robot Description Format) 文件，深入学习如何定义机器人的关节 (joints) 和连杆 (links)。 * 利用 `ros2_control` 包为 BAZU 添加控制器，包括位置控制器 (position controller)、力矩控制器 (effort controller) 和关节轨迹控制器 (joint trajectory controller)。 * 学习使用 Peter Corke 的 Robotics Toolbox 进行运动学分析，包括 DH 表 (Denavit-Hartenberg parameters) 的应用，以求解 BAZU 的正向运动学 (forward kinematics) 和逆向运动学 (inverse kinematics)。 2. **Franka Emika Panda 7自由度机器人的控制：** * 将学习到的自定义控制器集成到 Panda 机器人中，实现对任何可工作的 URDF 机器人的通用控制能力。 * 利用 Robotics Toolbox 求解 Panda 机器人的正向和逆向运动学。 * 为 Panda 机器人创建 Action 接口，实现关节轨迹控制。通过发送一系列路径点 (waypoints)，让机器人的末端执行器 (end effector) 按照预定义的形状移动。 **课程学习成果：** * 能够创建自定义工作空间 (Custom Workspace)。 * 能够创建自定义 Python 包 (Custom Python Packages)。 * 能够创建和配置自定义机器人臂 (Custom Robotic Arms)。 * 能够集成和配置 ROS2 控制接口 (Ros2 Control Interfaces)，包括位置、力矩和关节轨迹控制器。 * 能够为机器人求解正向和逆向运动学 (Forward and Inverse Kinematics Solution)。 * 掌握 ROS2 的启动文件 (Launch files) 的编写与使用。 * 掌握 Rviz 和 Gazebo 仿真基础 (RVIZ and Gazebo Simulation Fundamentals)。 * 能够实现 Panda 机器人的轨迹执行 (Panda Robot Trajectory Execution)。 **推荐软件环境：** * 操作系统：Ubuntu 22.04 * ROS2 版本：Humble Hawksbill * 学习态度：一颗有动力的、愿意投入大量编程实践的心。
Course Workflow:We will start by creating a custom robot named as BAZU. Which will be created from scratch , URDF containing joints, links are going to be explored in depth. Once the robotic arm will be created we will add Controllers into it (position, effort, Joint Trajectory) from ros2_control package.This will lead us to DH tables for forward and inverse kinematics solutions for our custom robot using Robotics Toolbox by Peter Corke.After understanding all the basics of with a Custom Robotic Arm we will move to a very well known commercial robotic arm Franka Emika Panda 7 degree of freedom robotic arm. Our first Object will be to install custom controller into it as we would have learned that in previous sections.Only reason to do that is to be able to control any working URDF robot available. Forward and inverse kinematics will be solved for this robot with the help of robotics tool box mentioned earlier.Last thing we will do is to make a action lib interface for Joint Trajectory for panda robot so we just need to send way points and it moves it's end effect in a shape that we will define.Outcomes After this Course: You can create Custom Workspace Custom Python PackagesCustom Robotic ArmsRos2 Control InterfacesForward and Inverse Kinematics SolutionLaunch filesRVIZ and Gazebo Simulation Fundamentals Custom Controllers for you RobotsPosition ControllerEffort ControllerJoint Trajectory ControllerPanda Robot Trajectory ExecutionSoftware Requirements Ubuntu 22.04ROS2 HumbleMotivated mind for a huge programming Project
