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所在平台: Udemy |
课程主页: https://www.udemy.com/course/robotics-with-ros-build-custom-robots-from-scratch/
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**课程名称：ROS SLAM 导航与自定义机器人** **课程概述：** 本课程基于 ROS NOETIC 系统，专注于利用 ROS 技术为自定义机器人实现 SLAM（即时定位与地图构建）及自主导航功能。课程内容循序渐进，从零开始构建一个名为 Explorer Bot 的两轮差速驱动机器人，深入讲解 URDF（统一机器人描述格式）文件的创建，包括链接和关节的详细配置。 **课程流程：** 1. **机器人创建与仿真：** * 使用 URDF 从零开始创建自定义机器人 Explorer Bot。 * 深入学习 URDF 中链接和关节的配置。 * 为机器人添加 Gazebo 仿真插件，包括差速驱动和激光雷达插件。 * 在仿真环境中操控机器人并读取激光雷达数据。 2. **SLAM 实现：** * 学习 ROS 中广泛使用的 SLAM 包，以及其多个用于环境建图的节点。 * 利用 Gmapping 节点和激光雷达传感器进行地图构建。 * 使用 3D 网格模型（如管道）来创建和探索环境地图。 3. **自主导航：** * 利用 Gazebo Model Builder 工具创建一个用于自主导航的房间环境。 * 将 ROS Navigation Stack 集成到自定义机器人中。 * 训练机器人在 Navigation Stack 的路径规划算法下实现自主驾驶。 **课程成果：** 完成本课程后，您将能够： * 创建自定义 ROS 工作空间和 Python 包。 * 使用 URDF 创建移动机器人。 * 计算 URDF 链接的惯性矩阵。 * 集成差速驱动和激光雷达的 Gazebo 插件。 * 掌握 RVIZ 和 Gazebo 仿真基础。 * 在 Gazebo 仿真中加载和使用 3D CAD 模型。 * 使用 Gmapping 节点执行 SLAM。 * 将 Navigation Stack 集成到自定义机器人中。 * 理解并应用路径规划器的概念。 **项目实战：** * 创建自定义差速驱动机器人。 * 实现管道探索与地图构建机器人。 * 在 Gazebo 中创建自定义房间并实现自主导航。 **教学方式：** 课程采用理论与实践相结合的方式，通过互动式写作和注释讲解概念，并提供代码实现和输出分析。 **软件要求：** * Ubuntu 20.04 * ROS Noetic * 积极主动的学习态度 **资源获取：** [请参考课程 GitHub 仓库或与讲师联系以获取代码。]
Course Updated to ROS NOETIC:Rating is for OLD version of this course ( for New Comers ) , New update to projects and way of explanation is what you are going to love:)Course Workflow:We will start by creating a custom robot named as Explorer Bot.Two wheel Differential Drive type , created from scratch using URDF containing joints, links are which are going to be explored in depth. Once the robot will be created we will add Gazebo Plugins into it ( Differential Drive and Laser Scanner ) into URDF of our robot . This will lead us to driving the robot and reading laser scan values from inside of simulation.After understanding all the basics of with a Custom mobile Robot we will move to a very well known ROS package SLAM which contains multiple nodes for mapping a environment , we will utilize Gmapping Node with lidar sensor as a source. Then we will bring in a 3D mesh of a pipeline of which we create a map.After that we will create a room for Autonomous Navigation using Gazebo Model Builder tool. Out robot will perform Autonomous drivign using Navigation Stack and Path Planning algorithms from Navigation Stack.Outcomes After this Course: You can create Custom Workspace Custom Python PackagesMobile Robots using URDFInertia Matrix Calculations for URDF LinksGazebo Plugin IntegrationDifferential Drive Laser Scanner Launch filesRVIZ and Gazebo Simulation Fundamentals3D CAD Model meshes in Gazebo SimulationPerforming SLAM using Gmapping NodeNavigation Stack Integration into custom RobotPath PlannersCost MapsProjects:Custom Differential Drive Robot CreationPipeline Exploration and Mapping RobotCustom Room creation and Autonomous Navigation in GazeboProcess of Explanation Theory for Concepts building with interactive Writing and CommentsWriting Code for the nodes and concepts discussedAnalyzing the output and noting the resources utilized Software Requirements Ubuntu 20.04ROS NoeticMotivated mind for a huge programming Project----------------------------------------- Before buying take a look into this course GitHub repository or message ( if you do not want to buy get the code at least and learn from it:) )
