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所在平台: Udemy |
课程主页: https://www.udemy.com/course/robotica-con-python-y-arduino-robot-movil-diferencial/
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课程名称：移动机器人差动导航 课程概述： 该课程由多位学员给予好评，评价均在四星以上，认为课程讲解清晰且富有教学意义。学员Maria José Suarez表示课程解释良好，极具指导性；Alejandro Zapett赞赏讲师对控制理论的应用十分到位；Llorens认为课程内容出色，涵盖了理论、仿真及实际应用，极力推荐给想入门移动机器人领域的学习者。课程附带3D打印相关的.STL文件，为学员提供更加实用的资源。 课程目标： 本课程旨在帮助学员设计基于机器人运动学模型的控制算法，满足定位、路径跟踪及路径追踪的需求，使用Python和Arduino进行开发。通过运动学模型，学员将计算机器人相对于笛卡尔坐标系的速度、位置和朝向，配合控制器的设计和测试，以掌握Lyapunov理论中的稳定性分析。 主要内容： - 介绍如何使用Arduino进行移动机器人控制，包括低级控制（PID控制）的实施； - 学习如何利用车轮编码器测量角速度来估算机器人位置； - 实现实验来构建一个三轮全向移动机器人，进行控制算法的测试； - 提供Python和Arduino的代码模板供学员下载使用。 重要材料： 课程需要学员自备差动机器人、Arduino Nano或Uno、蓝牙模块、L298N驱动模块、带编码器的电机及其他电子元件。课程特意指出，所有材料和组件必须满足特定性能要求，并鼓励学员自主设计和选择。 参与课程后，学员可以向讲师提出任何疑问，讲师将全程陪伴学习过程，确保知识的有效传达。 总之，这是一门适合希望深入了解移动机器人控制的学员的实用课程，结合理论与实践，提升学习效果。
ReseñasMaria José Suarez ⭐️⭐️⭐️⭐️⭐️El curso está muy bien explicado y es muy didáctico. Me ha ayudado demasiado. Alejandro Zapett ⭐️⭐️⭐️⭐️⭐️ Lo que más me ha gustado es que el instructor sabe aplicar muy bien los conceptos de la teoría de control.Llorens⭐️⭐️⭐️⭐️⭐️Muy buen trabajo, bien explicado, cubre teoría, simulación y aplicaciones prácticas. Muy recomendable para introducirse en el mundo de la robótica móvil. Espero que el autor se anime a publicar más cursos. Visita mi Página Web, allí encontrarás descuentos y novedades de los cursos disponibles.AHORA TAMBIEN INCLUYE ARCHIVOS.STL PARA LA IMPRESIÓN 3D DE LA ESTRUCTURA DEL ROBOT.DescripciónEl objetivo de este curso es diseñar algoritmos de control basados en el modelo cinemático del robot para tareas de posicionamiento, seguimiento de trayectoria y seguimiento de camino utilizando Python y Arduino.Mediante la cinemática vamos a calcular la velocidad, posición y orientación del robot con respecto a un sistema de referencia cartesiano en función de las velocidades de control (Velocidades de los motores).Los algoritmos de control son diseñados desde cero mediante la teoría de Lyapunov (Análisis de estabilidad).Todos los controladores son testeados de manera simulada y experimental.La simulación se realiza en un novedoso entorno 3D diseñado en Python muy fácil de utilizar y se puede usar los modelos 3D proporcionados en el área de recursos (archivos descargables) o si prefieres importar tus propios diseños 3D realizados en un software CAD como Sketchup, FreeCad, Solidworks. (Ojo en este curso no se muestra como diseñar en los software mencionados, es decir, ya debe tener listo su diseño)Para las pruebas experimentales se va a construir desde cero un Robot móvil tipo omnidireccional de 3 ruedas utilizando la tarjeta Arduino.En Arduino se implementa un control de bajo nivel (Control PID) en cada uno de los motores para compensar la dinámica del robot.Para estimar la posición del robot con respecto a un sistema de referencia se usa la velocidad angular de las ruedas medidas por los encoders colocados en los motores (Odometría).Los algoritmos de control son implementados en Python y una vez calculadas las acciones control son enviadas al Arduino y de Arduino se envía a Python las velocidades medidas para realimentar el controlador, para comunicar Python y Arduino se utiliza una comunicación inalámbrica (Bluetooth).Como bono, este curso incluye plantillas de código de Arduino y Python que puedes descargar y usar en tus propios proyectos.Una vez que adquiera el curso no solo estaré presente en los vídeos sino que también podrás preguntarme todas tus inquietudes acerca del curso.Este curso te ofrece:Arduino aplicado a la robóticaUso de encoders de cuadratura para robóticaCómo calcular la velocidad ,posición angular y sentido de giro en motores.Implementación de controladores de bajo nivel (PID)Sintonía de controladores PID usando el método LambdaModelo cinemáticoRobot tipo uniciclo o diferencial.Robot tipo uniciclo o diferencial con punto de control desplazado.Simulación Algoritmos de control.Control de posición sin orientación basada en LyapunovControl de posición sin orientación con ganancia adaptiva basada en Lyapunov Control de posición con orientación basada en LyapunovControl de seguimiento de trayectoria basada en LyapunovControl de seguimiento CaminoMATERIALES NECESARIOS (NO INCLUYE)Robot Diferencial1 Arduino Nano o Arduino Uno1 Módulo bluetooh HC-051 Módulo L298N o similar (soporte corriente y voltaje del motor)2 Motores con encoder de cuadratura (En este curso se usa el motor Chihai de 140RPM a 12V, sin embargo, puede usar versiones similares de 120 a 350 RPM de 6 o 12Voltios, recomiendo marca Chihai y Pololu) (Ojo: Es obligatorio el uso de encoder magnético de cuadratura)1 buzzer o zumbador1 batería LiPo 3S (En este curso se usa batería LiPo 3S 1000mAh Turnigy, sin embargo, puede usar otra batería que abastezca todo el circuito como Arduino y motores).Cargador de batería LiPo 3S1 switch2 resistencias 10k1 resistencia 4.7k1 resistencia 22k10 Cables de conexión macho-hembra3 metros alambre de timbre1 protoboard pequeñoOjo: El curso se basa en función de estos componentes electrónicos, si desea implementar otros similares ( Arduino Mega, Esp32, Raspberry Pi) el cambio corre por cuenta del estudiante.
