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所在平台: Udemy |
课程主页: https://www.udemy.com/course/robotica-con-python-robot-aereo-tipo-cuadricoptero/
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课程名称：无人机：建模与自主导航 课程概述： 本课程的目标是设计基于机器人运动学模型的控制算法，以实现定位、轨迹跟踪和路径跟随任务，使用Python编程语言。同时，课程还将分析动态模型。通过运动学，我们将计算机器人相对于笛卡尔坐标系的速度、位置和方向，这些计算将依赖于控制速度。 课程内容包括： - 从零开始设计控制算法，基于Lyapunov理论进行稳定性分析。 - 对所有控制器进行模拟测试，使用动态模型来重现机器人在虚拟环境中的物理现象，无需使用真实机器人（虚拟现实）。 - 该模拟将在一个新颖且易于使用的3D环境中进行，你可以使用提供的3D模型（可下载文件）或导入你自己在CAD软件（如Sketchup、FreeCad、Solidworks）中创建的设计（需注意，课程不教授如何进行设计，因此请提前准备好你的模型）。 - 课程还包含可下载的Python代码模板，供你在自己的项目中使用。 一旦购买课程，学员不仅可以在视频中看到讲解，同时也可以随时提出关于课程的任何疑问。 课程将提供以下内容： - 运动学模型 - 重心的运动学模型 - 偏移控制点的运动学模型 - 3D模拟 - 模拟测试 - 控制算法 - 基于Lyapunov的定位控制 - 基于Lyapunov的轨迹跟踪控制 - 路径跟随控制 - 3D路径生成 - 动态模型 - 杰尔-拉格朗日动态模型 - 平动动态模型 - 旋转动态模型 - 推力与滚转、俯仰和偏航的力矩模型 - 旋翼速度模型 - 3D模拟 - 模拟测试 这个课程非常适合对无人机控制与导航感兴趣的学习者，提供了理论和实践相结合的学习体验。
El objetivo de este curso es diseñar algoritmos de control basados en el modelo cinemático del robot para tareas de posicionamiento, seguimiento de trayectoria y seguimiento de camino utilizando Python. También se analiza el modelo dinámico.Mediante la cinemática vamos a calcular la velocidad, posición y orientación del robot con respecto a un sistema de referencia cartesiano en función de las velocidades de control.Los algoritmos de control son diseñados desde cero mediante la teoría de Lyapunov (Análisis de estabilidad).Todos los controladores son testeados de manera simulada.Además, en el área de simulación el modelo dinámico es estratégico debido a que puede reproducir todos los fenómenos físicos del robot sin la necesidad de usar un robot real (realidad virtual).La simulación se realiza en un novedoso entorno 3D diseñado en Python muy fácil de utilizar y se puede usar los modelos 3D proporcionados en el área de recursos (archivos descargables) o si prefieres importar tus propios diseños 3D realizados en un software CAD como Sketchup, FreeCad, Solidworks. (Ojo en este curso no se muestra como diseñar en los software mencionados, es decir, ya debe tener listo su diseño)Como bono, este curso incluye plantillas de código de Python que puedes descargar y usar en tus propios proyectos. Una vez que adquiera el curso no solo estaré presente en los vídeos sino que también podrás preguntarme todas tus inquietudes acerca del curso.Este curso te ofrece:Modelo cinemáticoModelo cinemático en el centro de masaModelo cinemático en el punto de control desplazadoSimulación 3DPruebas SimuladasAlgoritmos de control.Control de posición con orientación basada en Lyapunov Control de seguimiento de trayectoria basada en LyapunovControl de seguimiento CaminoGeneración de Caminos en 3DModelo dinámicoModelo dinámico Euler-LagrangeModelo dinámico traslacionalModelo dinámico rotacionalModelo dinámico: Fuerza de empuje y Torques en Roll, Pitch y YawModelo dinámico: Velocidades en los rotoresSimulación 3DPruebas Simuladas
