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所在平台: Udemy |
课程主页: https://www.udemy.com/course/robotica-antropomorfica-basica-1/
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**课程名称：** 基础人形机器人 1 **课程概述：** 本课程是一门关于人形机器人基础知识的入门课程。人形机器人是指模仿人类身体结构（如手臂、手、腿）的机器人，通过关节连接实现移动或操作物体。课程将重点介绍机器人运动生成，特别是具有两个和三个自由度（DOF）的机器人手臂。 **核心内容：** * **机器人基本概念：** * 自由度 (Grados de libertad)：理解机器人运动的可能性。 * 连杆 (Eslabones)：构成机器人身体的各个部分。 * 末端执行器 (Efector final)：机器人完成任务的工具（例如，夹爪）。 * **坐标系在机器人学中的应用：** 建立和理解机器人不同部分的位置和姿态。 * **时间多项式在运动规划中的应用：** 如何使用多项式生成平滑的机器人运动。 * **三角恒等式在机器人学中的重要性：** 强调数学在机器人模型中的基础作用。 * **运动学建模：** * **正运动学 (Cinemática directa)：** 根据关节角度计算末端执行器的位置和姿态。 * **逆运动学 (Cinemática inverso)：** 根据末端执行器的期望位置和姿态计算所需的关节角度。 **学习目标：** 学生将学会运用基础几何原理来生成人形机器人的运动，涵盖机器人手臂、双足和四足机器人。课程将从基础计算开始，并将编程和实际机器人（OpenBotv v1）的实现相结合，这些知识可推广到其他人形机器人。 **先修知识：** * 勾股定理 (Triángulo de Pitágoras) * 三角函数 (Funciones trigonométricas) * 多项式 (Polinomios) **应用领域：** 课程内容为工业应用（如拾取、码垛、焊接、型材切割）和双足/四足机器人等领域奠定基础。通过整合数学概念，学生将能够实现遵循参考模式的机器人运动。
Bienvenidos a este nuevo Curso básico de robótica antropomórfica 1, en este curso desarrollaremos las siguientes temáticas relativas a la generación del movimiento de este tipo de robots (de dos y tres grados de libertad), empleando geometría básica. Los robots antropomórficos, son robots que se basan en la antropometria humana, es decir la forma de una serie de elementos articulados para poder desplazarse o mover objetos, como son los brazos, manos, piernas. En específico los brazos robóticos articulados, se definen en base al brazo humano. Por lo que describiremos las definiciones de robots articulados, resolviendo intuitivamente las siguientes preguntas: que son grados de libertad?, que son eslabones?, qué es el efector final?; para qué usamos los sistemas de coordenadas en robótica?, para qué usamos los polinomios en el tiempo?, como técnica de desarrollar movimientos suaves; la importancia de las identidades trigonométricas en robótica. Como pilares básicos en el modelado del movimiento de robots articulados; con los cuales deduciremos los modelos: cinemático inverso, cinemático directo que relacionan los giros o desplazamiento de sus articulaciones, con el efector final del robot articulado.En resumen, en este curso aprenderás a aplicar fundamentos de geometría básica, para conseguir generar el movimiento de un robot antropomórfico, esto es brazos robóticos, bípedos, cuadrúpedos. Haremos aplicaciones desde los cálculos básicos, programación e implementación en robot antropomórfico real OpenBotv v1, generalizable a cualquier robot antropomórfico. Los conocimientos básicos que debes tener son: triángulo de Pitágoras, funciones trigonométricas, polinomios. Verás cómo integrando estos conceptos de matemáticas de una manera muy sencilla, conseguirás implementar movimientos que sigan un patrón de referencia; que son aplicados industrialmente en Picking, Paletizado, Soldadura, Corte de perfiles con los robots industriales; y la fundamentación básica para bípedos y cuadrúpedos.
