|
所在平台: Udemy |
课程主页: https://www.udemy.com/course/pid-kontrolcu-nedir/
课程评论：没有评论
Coursera 上的“PID 控制器是什么？”课程，全面讲解了 PID（比例-积分-微分）控制器。这门课程既可以作为控制理论的一部分，也可以作为 MATLAB 应用实践课程。 课程从基础概念入手，强调理解积分和微分的含义、作用和工作原理，避免死记硬背。课程深入解释了诸如“预测未来”、“计算误差斜率”等初学者可能难以理解的微分控制器关键概念。 接着，课程讲解了理解 PID 控制器所需的系统参数，以及这些参数的含义和作用，为理解 PID 控制器的功能和目标奠定基础。 在完成预备知识后，课程依次介绍了比例、积分和微分控制器，并详细展示了它们对系统的贡献、影响、优缺点，以及它们对系统参数（稳定时间、稳态误差、上升时间、超调量）的影响。课程还指导学员如何根据这些信息选择和使用合适的控制器。 教学过程中，课程结合理论讲解和 MATLAB 实践。理论部分侧重于逻辑推理，实践部分则利用 MATLAB 进行演示。在理论课程结束后，通过 MATLAB 脚本进行 PID 设计，并为希望学习 MATLAB 的学员提供额外信息。课程还介绍了 MATLAB 工具箱 PID Tuner，用于求解 Kp、Ki 和 Kd 系数以有效控制系统。 此外，课程还展示了如何在 MATLAB Simulink 中设计 PID 控制器并观察系统输出。最终，课程通过一项实际应用——使用 MATLAB 控制直流电机的速度——来巩固所学知识。在该应用中，PID 控制器首先通过运算放大器实现，然后使用 MATLAB Simscape 对直流电机进行精确建模。 总的来说，这是一门能够深入教授 PID 控制器原理和实践应用的优质课程，适合有志于学习其背后逻辑的学员。
Bu kurs kapsamında Pid (Oransal + Integral + Türevsel) Kontrolcü anlatılmıştır. Bu ders hem kontrol dersinin bir parçası olarak düşünülebilir. Hem de Uygulamalı matlab dersi olarak görülebilir. Pid kontrolcüye direkt olarak girilmemiş, öncesinde bazı temeller inşa edilmiştir. Örneğin Bir pid kontrolcüyü tam olarak anlamak için İntegralin ve Türevin ne anlam ifade ettiğinin, ne işe yaradığının, nasıl işlediğinin bilinmesi gerekir. İşte bu kurs boyunca ezbere anlatımdan kaçınılarak dersi gerçekten öğrenmek isteyenlerin akıllarına takılabilecek sorular veya sorunlar cevaplandırılmaya çalışılmıştır. Söz gelimi Türevsel kontrolcü için sıkça söylenen "geleceği tahmin eder", "hatanın eğimini hesaplar" gibi yeni başlayanların tam olarak anlayamayabileceği bazı önemli yerlere temas edilip açıklanmıştır. Ardından Pid kontrolcüyü anlayabilmek için bazı sistem parametrelerinin ne oldukları ne işe yaradıkları ve ne manaya geldikleri açıklanmıştır. Zira bunlar bilinmeden Pid kontrolcünün işlevi ve gayesi tam olarak anlaşılmayacaktır. Ön hazırlıktan sonra Sırasıyla Oransal, Integral ve Türevsel kontrolcüler anlatılmıştır. Her birinin sisteme olan katkıları, etkileri diğer bir ifadeyle avantaj ve dezavantajları gösterilmiştir. Her kontrolcünün Sistem parametreleri (Settling Time, Steady-State Error, Rise Time, Overshoot) üstündeki etkileri gösterilmiştir. Hangi kontrolcünün niçin ve nasıl kullanılması gerektiğine dair bilgiler bu bilgiler ışığında dinleyiciye sunulmuştur. Bütün bunlar yapılırken hem teorik olarak işin mantığıyla anlatılmış hem de matlab programından destek alınarak gösterilmiştir. Teorik dersler bittiğinde Matlab script ile Pid tasarımı yapılmış bunun yanında matlab öğrenmek isteyenlere bazı ek bilgiler yeri geldiğinde verilmiştir. Yine Matlab toolboxlarından olan Pid Tuner ile Bir sistemin etkili bir şekilde kontrol edilebilmesi için gerekli olan Kp,Ki ve Kd katsayılarının nasıl bulunabileceği ile ilgili yollar gösterilmiştir. Daha Sonra Matlab Simulink ile Pid kontrolcü tasarlanmış ve sistem çıktıları gözlemlenmiştir. Bütün derslerden sonra Matlab kullanılarak bir uygulama yapılmıştır. Uygulamada Bir Dc motorun Hız kontrolünü sağlamak amaçlanmıştır. Önce Pid Kontrolcü Op-amp'lar ile yapılmıştır.Ardından Dc motor Matlab Simscapete (rastgele değil belirli isterler karşılığında matematiksel hesaplar yapılarak) modellenmiştir. Meraklısına bu işin mantığını öğretebilecek güzel bir içerik olduğu kanaatine varılmıştır. Başarılar dilerim...
