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所在平台: Udemy |
课程主页: https://www.udemy.com/course/modelisation-dynamique-du-quadrotor/
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课程名称：四旋翼无人机动力学建模 课程概述： 本课程旨在教授学生和爱好者四旋翼无人机（UAV）动力学建模的关键步骤。四旋翼无人机是一种在三维空间中飞行的无人机，拥有四个反向旋转的螺旋桨。它通过六个自由度（三个平移和三个旋转）来控制运动。与可以仅基于运动学模型进行控制的其他机器人不同，飞行机器人（如四旋翼）的控制需要动力学模型。鉴于四旋翼无人机对陀螺效应和空气动力学的敏感性，动力学建模对于确保其控制至关重要。本课程将引导学生理解模型开发中的所有参数，包括重力和空气动力学对机械结构的影响。 课程重点内容： * 四旋翼无人机的定义。 * 四旋翼无人机的示意图。 * 四旋翼无人机动力学建模的假设。 * 四旋翼无人机的运动。 * 四旋翼无人机的几何建模。 * 四旋翼无人机动力学建模的步骤。 * 四旋翼无人机动力学模型的逐步开发。 * 四旋翼无人机的最终动力学模型。 * 四旋翼无人机的非完整约束。 * 通过微分方程对四旋翼无人机进行动力学建模。
Ce cours a pour objectif de faire découvrir aux étudiants et passionnés les étapes essentielles de la modélisation dynamique d'un UAV du type Quadrotor. Le quadrotor est un aéronef sans pilote qui vol dans l'espace tridimensionnel. Un Quadrotor est un véhicule aérien à quatre hélices tournantes modélisé dans l'espace par six degrés de libertés pour réaliser des translations et des rotations autour des trois axes. Le contrôle des robots aériens nécessite le modèle dynamique, contrairement aux autres types de robots qui peuvent être contrôlés en se basant que sur le modèle cinématique. Vu la sensibilité de ce robot aérien aux effets gyroscopiques ainsi que les forces aérodynamiques, le passage à la modélisation dynamique est essentiel pour assurer le contrôle de ce type de robot. Dans cette formation, l'étudiant peut suivre tous les paramètres liés au développement de ce modèle, tout en incluant les effets de la gravité et des forces aérodynamiques influençant sa structure mécanique.Les points essentiels sont donnés comme suit:- La définition d'un Quadrotor.-Schématisation d'un quadrotor.- Les hypothèses de la modélisation dynamique du Quadrotor.- Les mouvements du Quadrotor.- La modélisation géométrique du Quadrotor.- Les étapes de la modélisation dynamique du Quadrotor.- Développement étape par étape du modèle dynamique du Quadrotor.- Le modèle dynamique final du Quadrotor.- Les contraintes non-holonomes du Quadrotor.Le modèle dynamique du Quadrirotor par les équations différentielles
