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所在平台: Udemy |
课程主页: https://www.udemy.com/course/diseno-y-simulacion-de-robots-moviles-usando-gazebo-y-ros/
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这门 Coursera 课程“使用 Gazebo 和 ROS 进行移动机器人设计与仿真”将带领您掌握移动机器人的设计与仿真技术。 课程内容涵盖： * **基础概念与工具介绍：** 了解 Gazebo 模拟器、RViz 可视化工具以及 ROS（机器人操作系统）框架，并掌握在 Gazebo 和 ROS 中设计和仿真机器人的必备概念。 * **差速驱动机器人设计与控制：** 从零开始使用 URDF（Unified Robot Description Format）格式设计一个差速驱动移动机器人，并在 Gazebo 中进行仿真，通过 ROS 命令进行可视化和控制。 * **麦克纳姆轮全向机器人设计与控制：** 同样从零开始，使用 URDF 格式设计一个由 4 个麦克纳姆轮组成的全向移动机器人，并在 Gazebo 中进行仿真和 ROS 控制。 * **传感器仿真：** 学习如何在 Gazebo 中为机器人仿真添加 LIDAR 传感器和单目摄像头。 * **执行器仿真与控制：** 掌握如何通过 ROS 命令来控制伺服电机（servomotors）。 * **多机器人仿真与控制：** 最终，您将学会如何在 Gazebo 中仿真多个移动机器人，并在 RViz 中进行可视化，并通过 ROS 命令来控制它们。
En este curso aprenderás a diseñar los robots móviles, tipo diferencial como tipo omnidireccional el cual está compuesto por 4 ruedas mecanum, utilizando el formato URDF. Conocerás el modelo cinemático para cada tipo de robot móvil.También, aprenderás a simular los sensores LIDAR y cámara monocular, y servomotores en Gazebo. Aprenderás cómo controlar servomotores usando ROS.Finalmente, aprenderás a simular múltiples robots móviles en Gazebo, visualizarlos en RViz y controlarlos usando comandos de ROS.In this course, you will learn to design the mobile robots, both differential type and omnidirectional type which is composed of 4 mecanum wheels, using the URDF format. You will know the kinematic model of each mobile robot type.Also, you will learn to simulate the sensors, both LIDAR and monocular camera, and servomotors in Gazebo. You will learn to control servomotors using ROS.Finally, you will learn to simulate multiple mobile robots in Gazebo, to visualize them in Rviz and to control them using ROS commnads.Sección 1: Introducción al diseño de robots en Gazebo y otras herramientas útilesEn esta Sección, aprenderás sobre el simulador, el visualizador y el framework que se utiliza en este curso. También, entenderás los conceptos necesarios para diseñar y simular robots en Gazebo y ROS.Section 1: Introduction to robots design in Gazebo and other useful toolsIn this Section, you will learn about the simulator, the visualizer and the framework that are used in this course. Also, the needed concepts to design and simulate robots in Gazebo and ROS.Sección 2: Diseño de un robot tipo diferencial desde ceroEn esta Sección, aprenderás cómo diseñar un robot móvil tipo diferencial desde cero, usando el formato URDF, para simularlo en Gazebo, visualizarlo en RViz y controlarlo mediante comandos de ROS.Section 2: Differential type mobile robot design from scratch In this Section, you will learn how to design a differential type mobile robot from scratch, using the URDF format, to simulate it in Gazebo, to visualize it in RViz, and to control it by ROS commands.Sección 3: Diseño de un robot omnidireccional, compuesto por 4 ruedas mecanum, desde ceroEn esta Sección, aprenderás a diseñar un robot móvil tipo omnidireccional compuesto por 4 ruedas mecanum, desde cero usando el formato URDF, para simularlo en Gazebo y controlarlo usando ROS.Section 3: Omnidirectional mobile robot design, composed of 4 mecanum wheels, from scratchIn this Section, you will learn to design an omnidirectional type mobile robot composed of 4 mecanum wheels, from scratch using the URDF format, to simulate it in Gazebo and to control it using ROS.Sección 4: Simulación de sensores LIDAR y cámara monocularEn esta Sección, aprenderás a incorporar el sensor LIDAR y una cámara monocular, a bordo de un robot móvil simulado en Gazebo.Section 4: Simulation of sensors LIDAR and cameraIn this Section, you will learn to add the LIDAR sensor and a monocular camera, on board a simulated mobile robot in Gazebo.Sección 5: Simulación de actuadores (servomotores)En esta Sección, aprenderás cómo controlar servomotores mediante comandos de ROSSection 5: Simulation of actuators (servomotors)In this Section, you will learn how to control servomotors by using ROS commands.
